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author: Best Partners TV
date: '2026-06-17'
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speaker: Best Partners TV
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title: 宇树科技：人形机器人时代的下一个“大疆”与“比亚迪”
summary: 本期节目深入解析了半导体分析机构Semianalysis关于宇树科技的报告。通过对比比亚迪的垂直整合与大疆的快速迭代策略，拆解了宇树G1人形机器人的详细BoM成本结构，并探讨了准直驱（QDD）执行器方案的物理限制、优化方向及商业化落地路径，展现了中国供应链在人形机器人赛道上的独特优势。
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  - 宇树科技
  - 比亚迪
  - 大疆创新
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  - Optimus
  - Phantom
  - 刀片电池
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### 宇树科技的崛起

**大飞**: 大家好，这里是最佳拍档，我是**大飞**。今天我们来聊聊中国的一家明星机器人公司——**宇树科技**。可能很多人对它的印象还停留在**四足机器狗**，觉得这是个做消费级玩具的厂商。但是**Semianalysis**最近发布了一份长篇报告，给出了一个非常明确的判断：宇树不仅会成为人形机器人时代的领跑者，甚至会像当年的**比亚迪**、**大疆**一样，成长为统治全球市场的硬件巨头。到底支撑这份报告判断的是什么呢？今天我们就来给大家拆解一下。

**大飞**: 报告首先指出，三年前宇树还只是一家专注四足机器人的公司，而去年它凭借在四足领域的积累，快速切入并且初步主导了人形机器人市场。今年**G1系列**人形机器人已经开始进入可落地的商业场景，同时还有三款全新的产品在研发路上，其中一款直接对标西方最主流的人形机器人产品。作为对比，**特斯拉**在2022年就发布了人形机器人**Optimus**，直到今天西方的各家厂商还处在原型机打磨的阶段，而宇树的第一万台人形机器人，很可能在未来几周内就正式下线。

**大飞**: 经营层面的数据更能体现增长速度：现在宇树的营收**同比增长三倍**，产品线的毛利率能达到**60%**。他们规划了接近**3亿美元的AI研发投入**，同时还在不断把更多生产环节放到自有产线里。与此同时，他们的人形机器人售价已经是全球最低，而且还在持续下降。伴随着市场高度关注的IPO进程，宇树现在确实是人形机器人赛道最受关注的玩家。当然，市场上对宇树也有很多质疑。很长一段时间里，大家觉得宇树的人形机器人可靠性一般，除了娱乐和科研场景没什么实际用处，标签就是“便宜但是不好用”。但是这份报告认为，**成本结构**恰恰是宇树相对于竞争对手最大的优势之一。

### G1的成本拆解

**大飞**: 过去12到18个月里，宇树把人形机器人的税前售价从五万美元以上直接打到了**27300美元**。就算是这个价格，他们测算旗舰款G1的毛利率依然能达到**67%**。随着生产规模扩大，物料成本还会继续下降，现在已经有部分订单的售价跌破了两万美元。为了验证这个成本数据，报告团队完整拆解了G1 EDU Advanced版本的物料清单（Bill of Materials，简称**BoM**）。他们对照产品的完整设计，逐个咨询了每个零部件的生产商，还通过多个供应链的买卖方交叉验证了价格，最终算出了这套29自由度人形机器人的详细成本。

**大飞**: 头部的部件里，包含了大疆**览沃的MID360激光雷达**、**英特尔的RealSense D435i深度相机**，加上音频模块和组装成本，整个头部的总成本大概在**889到949美元**之间。双臂部分是执行器最集中的区域：14组行星齿轮箱、14个无刷直流电机（Brushless Direct Current Motor，**BLDC**）、对应的双编码器和磁场定向控制（Field Oriented Control，**FOC**）关节驱动器，再加上两类轴承、组装人工，两条手臂的总成本区间在**2266到2538美元**。

**大飞**: 躯干部分包含电池与电源系统、主控计算板，还有**英伟达Jetson NX**算力模块，加上外部接口、结构件和组装成本，总成本在**2320到2535美元**。腰部的三个关节执行器，加上对应的结构和组装，总成本大概在**529到599美元**。双腿的结构和双臂类似，12组齿轮箱、12个电机、对应的驱动和轴承部件，加上连杆和组装，总成本区间在**2332到2634美元**。最后加上整机组装和测试的人工成本，整台机器人的**中位制造成本大概是8976美元**。对应27300美元的税前售价，毛利率刚好超过67%。这里要注意，这个成本还没有包含末端执行器（也就是机械手）的价格，而且零部件价格会随着采购量持续波动，后续还有很大的下降空间。

### 复刻比亚迪路径

**大飞**: 说到这里，一个很自然的问题是，为什么宇树能把成本压到这么低？它的成长路径到底是什么样的？报告用了两个我们非常熟悉的中国科技公司做对标，一个是比亚迪，一个是大疆，而宇树正在同时复刻这两家的成功策略。我们先来看比亚迪的路径。一个完全成熟 of 中国硬件巨头是什么样的？比亚迪就是最典型的样本。它的核心逻辑是：掌握物料清单里最贵、技术门槛最高的核心部件，用自研自产构建别人追不上的成本优势，同时通过技术迭代创造全新的市场，再用市场规模反哺供应链，形成正向循环。

**大飞**: 比亚迪1994年成立，最开始做的就是电池电芯。当时日本厂商因为环保和毒性问题退出了低端电池市场，比亚迪抓住了这个机会。它花了将近十年打磨电池技术，2011年才正式进入电动汽车行业，最开始也只是个不起眼的小众玩家。2011年10月比亚迪首款纯电动车e6在中国上市的时候，全中国一年的新能源汽车销量才8159台，只占新车销量的万分之四，可以说当时根本不存在成熟的消费级电动车市场，是比亚迪一步步把这个市场做起来的。

**大飞**: 比亚迪策略的核心是用规模带动整个生态成长。随着汽车销量提升，电池的需求不断放大，带动了整个上游供应链的成熟。比如做磷酸铁锂正极材料的湖南裕能、德方纳米，做电机和逆变器的汇川技术，做热管理的三花智控，这些企业都是跟着比亚迪的需求成长起来的。反过来，它们又给比亚迪提供了性能更好、价格更低的零部件。而在2010年之前，这些供应链几乎都不存在规模化的产能。

**大飞**: 除了带动外部生态，比亚迪还会把能提升成本优势的环节都放到自有体系里。除了电池电芯，它还自研自产电机、电控、IGBT和碳化硅功率模块，是全球少有的能做功率半导体IDM模式的车企。再到变速箱、底盘、车身外壳，甚至发动机，到2010年代后期，一台电动车里几乎所有核心部件，都能在比亚迪自己的工厂里生产出来。

**大飞**: 这种正向循环的爆发点就是2020年发布的**刀片电池**。在刀片电池出现之前，磷酸铁锂电池虽然便宜、安全，但能量密度低，大家都觉得它只能用在叉车、公交车这种不用跑长途的场景里，家用乘用车根本没法用。比亚迪通过改变电池的包装结构，把电池包的空间利用率提升了50%，直接让磷酸铁锂电池的续航达到了家用车的可用阈值。后来特斯拉的Model 3和Model Y也切换成了磷酸铁锂方案，福特也引进了宁德时代的磷酸铁锂技术。靠着这一项硬件迭代，比亚迪直接创造了平价电动车的大众市场，并且牢牢占据了主导地位。

**大飞**: 销量数据最能说明这次迭代的威力：2020年比亚迪全年电动车销量是18.9万台；刀片电池发布后的2021年，销量直接涨到了60万台；到2025年，比亚迪不仅成了全球最大的新能源汽车生产商，还超过特斯拉成了全球最大的纯电动车生产商。现在比亚迪的垂直整合程度还在提升，海豹车型的零部件自研率已经达到75%，成本结构几乎没人能撼动。比如2023年推出的海鸥车型，起售价只有大约1.1万美元，最新的入门款在中国市场甚至不到八千美元。比亚迪甚至还在向上游延伸，2023年和华友钴业合资建了精炼厂，还在巴西的锂谷拿到了锂矿开采权，把供应链的控制权握到了最上游。这种极致的成本和规模优势，直接冲击了全球汽车产业。大众宣布了历史上第一次德国本土工厂关停，斯特兰蒂斯也下调了业绩预期，理由都是中国电动车的竞争压力。美国甚至把中国电动车的关税提高到了100%用来保护本土产业。现在比亚迪的规模已经大到自建了航运船队，用来把自己的产品运往全球市场。

### 复刻大疆模式

**大飞**: 如果说比亚迪的路径是垂直整合核心部件、创造大众市场，那么大疆的路径就是从小众市场起步、靠快速迭代逐步扩张。而宇树现在走的，恰恰就是大疆当年的路：最开始的切入点都是科研和爱好者市场，初代产品都不算完美，但靠性价比打开了第一波市场。

**大飞**: 我们把时间拉回2013年，那时候根本没有“消费级实用无人机”这个品类。当时最火的派诺特AR.Drone拿的还是电子游戏硬件类的CES奖项，主打AR对战游戏，没有云台增稳，没有GPS，拍视频只有640×480的分辨率。真正想要能用的航拍无人机，要么花将近两万美元购买专业级的Draganflyer X6，要么自己从不同厂商买机架、电机、飞控、云台，零件成本就要一千二百美元，还要花几十个小时组装调试，最后大概率还会炸机。在这个背景下，科研爱好者和航拍从业者成了第一批愿意为新产品付费的用户。

**大飞**: 2013年1月大疆发布**Phantom 1**，售价679美元。现在回头看，这款产品其实很不完善：没有内置相机，没有云台，续航只有十分钟，也没有图传。但它的价格只有自组无人机的一半，还不用用户自己组装调试。就是这么一款不算成熟的产品，让大疆的营收从2011年的400万美元涨到了2013年的1.3亿美元，完成了最关键的原始积累。

**大飞**: 大疆的成长也离不开深圳的消费电子供应链。智能手机产业的爆发，让GPS模块的价格从2003年的八百美元降到2013年的十四美元以下，飞控的价格也从两千美元降到四百美元。而大疆的爆发，又反过来催生了三千多家无人机零部件供应商，让整个生态越来越成熟。大疆选择的核心自研部件是飞控系统。2014年的时候，就算批量采购几千套，第三方飞控的单价还要两三百美元。后来大疆又陆续把云台、电机、电调都改成了自研自产。

**大飞**: 和比亚迪一样，大疆每一代产品都会解锁上一代做不了的新市场。2014年的Phantom 2 Vision+第一次把三轴云台集成到消费级无人机上。而在这之前，要拍出广播级稳定的航拍画面，得花两千多美元买专业云台装在自制的机架上，还要专业飞手操作。在这款产品之前，专业航拍都是直升机和好莱坞摄制团队的专属；在此之后，普通小企业也能自己做航拍了，房产中介、婚礼摄像、地方新闻、农业测绘等一大批全新的市场被打开了。

**大飞**: 到了2016年的Phantom 4，已经有了4K相机、28分钟续航、前向避障，这时候工业级市场也被打开了，地形测绘、设备巡检、应急救援等越来越多的场景开始用上无人机。2016到2017年，大疆占据了全球消费级无人机大约70%的市场份额，全球无人机年出货量达到640万台，整个市场规模19亿美元，而这个市场在几年前几乎不存在。同期大量竞争对手被淘汰，3DR、GoPro的Karma无人机、派诺特的消费级产品线都陆续退出了这个市场。3DR的首席执行官**克里斯·安德森**（Chris Anderson）曾经估算，在Phantom系列的迭代周期里，大疆的产品价格最高降了70%，还只用了不到一年时间。我们可以把这套路径总结成大疆模式：掌握一个核心瓶颈部件，从小众的精准付费用户起步，依托本地供应链生态快速迭代，每一代硬件升级都解锁更大的市场。

### 宇树的跨越式迭代

**大飞**: 现在的宇树，就是这套策略最鲜活的案例。宇树走的几乎和大疆一模一样的路：抓住执行器这个核心瓶颈部件，从科研用户起步，依托供应链生态快速迭代，一代一代解锁新的市场。到现在为止，宇树已经完成了好几步关键的跃迁：先是靠执行器的规模化把四足机器人做到了行业最高性价比，然后把四足的技术积累迁移到人形机器人上，让G1成了全球最主流的人形科研平台。现在又靠着硬件迭代，开始进入真实的工业落地场景，下一代产品甚至已经能在性能上对标西方的主流人形机器人。

**大飞**: 宇树的创始人**王兴兴**曾经是大疆的员工。2016年他在硕士论文里做出了一款低成本四足机器人XDog，后来就成立了宇树科技继续迭代这款产品。和比亚迪选电池、大疆选飞控一样，宇树选的核心部件是执行器，也就是驱动机器人肢体运动的集成关节。这个部件占到了人形机器人物料成本的50%到70%，是整个产品最核心的瓶颈。

**大飞**: 宇树最开始的客户就是高校和科研机构。当年大疆的爱好者愿意为不完善的无人机花钱，宇树也看准了大学实验室的需求。当时一台可用的足式机器人平台要七八万甚至十万美元以上。2018年宇树发布Laikago，售价45000美元；2020年的A1降到了15000美元；2021年的Go1，入门Air版只要2700美元，顶配的教育版也才8500美元；到现在的Go2，入门价根据配置和地区不同在1600到2800美元之间。六年时间，入门级四足机器人的价格降了94%到96%。

**大飞**: 这个过程里，宇树的产品从高校实验室走进了消费市场，现在甚至开始进入工业部署场景，AI技术的爆发也进一步放大了硬件的价值。更重要的是，这么多年的量产给宇树积累了人形机器人需要的所有底层经验，包括执行器设计、控制算法、供应商体系、生产工艺。所以2024年宇树发布H1人形机器人的时候，售价大约九万美元，看起来是全新的品类，其实本质上是四足技术积累的直接产物。熟悉供应链的人会说，H1本质上就是把四足机器人竖起来用两条腿走路，所以能看到它膝盖弯曲的姿态、走路的姿势都还比较生硬。H1验证了四足时代的技术能延伸到人形领域，而真正改变行业的，是之后的G1系列。

**大飞**: 2024年年中之前，市面上几乎没有便宜的、能直接买到的人形机器人。Agility的**Digit**刚开始在工厂里小范围部署，Apptronik的阿波罗2023年8月亮相还没进入商用阶段，Figure和宝马的合作在2024年1月签约但出货量只有个位数，特斯拉的Optimus到现在的第三代版本依然没有对外出货。中国这边的优必选Walker、傅里叶，还有早期的AGIBot，要么价格很高，要么没有量产能力。当时你根本没法直接花钱买到一台可用的人形机器人。

**大飞**: G1的出现直接打破了这个局面。三万到五万美元的售价，直接打开了科研市场。随便问一个人形机器人方向的研究者，都会告诉你G1把人形机器人的获取门槛拉低了一个量级。这个市场很快从高校延伸到了顶尖的AI公司，英伟达、苹果、Meta都采购了上百台G1用来做研究。现在宇树已经成了全球人形机器人AI研究最主流的硬件平台。

### 准直驱QDD路线

**大飞**: 宇树能做到这个速度，也离不开中国已经成熟的供应链生态，它相当于站在了比亚迪和大疆两代企业的肩膀上。2024年中国生产了3130万辆汽车，其中40.9%是新能源汽车。之前提到的三千多家无人机零部件供应商，已经把无刷电机、驱动器、编码器、电池这些通用部件的产能和工艺打磨得非常成熟，机器人产业可以直接复用。而宇树的崛起，又催生了专门做人形和四足机器人零部件的新供应链。现在国内每个省份都有好几家能生产对应规格齿轮箱、高扭矩无刷电机的厂商。全中国大约有两百家左右的人形机器人公司都在享受这个生态的红利，也都在反过来推动生态成熟。

**大飞**: 这一切的起点都是宇树选择了深耕执行器。但最开始的几代执行器，性能其实并不好。2024年刚推出的人形机器人，实际能力非常有限。这里要先解释一个技术概念：**准直驱执行器**（Quasi Direct Drive，简称**QDD**）。它的结构是无刷直流电机搭配低减速比的行星齿轮箱，减速比一般在个位数，最高也不超过20比1，能保留不错的反向驱动能力。当然行业里对这个命名也有一些争议。

**大飞**: 直白点说，比亚迪和大疆都是产品成熟了才打开大众市场，而宇树的H1和初代G1刚发布的时候性能并不强。只要用来做实际工作，电机就很容易过热。初代G1手臂伸直的时候只能举着两公斤的重物（也就是一瓶两升的汽水），坚持几秒钟就必须降温；如果手臂弯曲收在身体旁边，承载两三公斤也只能坚持两到三分钟，之后机器人大概需要30分钟才能恢复基本功能，要完全回到工作状态可能要等一个小时。工作五分钟，休息一小时，这样的效率显然没法用来干活。

**大飞**: 问题的根源就是宇树选择的QDD准直驱路线。这种执行器比传统的工业机器人执行器结构更简单，成本也更低。过去行业里的主流方案是高精度、高功率的执行器，既要带动机器人运动，还要支撑自重。工业机械臂大多用**谐波减速器**（Strainwave Gearbox），波士顿动力早期的人形和四足机器人用的是笨重的液压执行器。直到今天，很多人形机器人公司还是默认用高减速比的谐波减速器方案。这些方案性能稳定，但是成本高，制造难度大，维护也麻烦。2018年MIT的迷你猎豹机器人带火了QDD方案，它更便宜、更简单，但当时没人知道这种方案能不能做到足够可靠，能不能用在实际的工业场景里。宇树赌的就是这条路能走通。

**大飞**: 为什么QDD早期会有这么多问题呢？我们可以简单理解两种执行器的差异。传统的高减速比方案是小电机配大齿轮箱。齿轮箱就像自行车的低速挡，用转速换力量，能把电机的扭矩放大几十倍、上百倍甚至两百倍。工业机械臂能拎着整个汽车车身移动，靠的就是齿轮箱的放大作用。而QDD刚好反过来，是大电机配小齿轮箱，减速比一般不到20比1，用的就是普通的工业级行星齿轮箱。因为齿轮箱几乎不放大扭矩，所以电机本身必须足够强。QDD当然有它的优势，比如遇到碰撞的时候能更好地感知外力，动态响应速度更快，但是代价也很明显：因为扭矩主要靠电机本身输出，而不是靠齿轮箱放大，所以电机的电流会很高，发热量大。早期很多批评者认为，宇树的电机发热问题解决不了，可靠性不够，没法用来做实际工作。但是两年过去，宇树的QDD方案交出的结果超出了很多人的预期。

### 执行器三大优化

**大飞**: 早期的批评是客观的。QDD结构简单成本低，但热负荷都压在了电机上。当大多数同行还在走谐波减速器的路线时，宇树一直在这条路上快速迭代。这几年宇树从多个维度优化了执行器，现在已经展现出了规模化落地的潜力。很多中国的人形机器人公司也开始转向QDD路线，反过来又推动了整个生态的成熟。从物理规律来说，发热功率和电流的平方成正比，也和电阻成正比，所以优化方向无非两个：要么降低电机工作需要的电流，要么降低线圈的电阻。大家通常可能会更关注电流，因为它的影响是平方级的，但是其实两个方向都很重要。

**大飞**: 第一个优化方向是让电机每一圈的扭矩输出更加平滑。打个比方，骑一辆车轮子有点歪的自行车，要保持同样的速度就得花更多力气，每转一圈都要克服一次卡顿。电机也是一样，如果磁场不均匀，转子每转一圈都会有轻微的顿挫。为了克服这些顿挫多消耗的电流，最后都会变成热量。这种顿挫来自**齿槽转矩**，也就是转子磁铁 and 定子齿之间的相互作用，还有磁场形状不理想带来的转矩波动。波动越小，振动就越小，浪费的电流就越少，过热之前能输出的有效扭矩就越多。解决的方法也很直接：把磁铁和定子槽的形状做成弧形，让磁力的变化更平缓；还可以把磁铁做斜切设计，让定子齿分批和磁场作用，不会一下子全部卡在一起。

**大飞**: 第二个优化方向是在电机里塞进更多的铜线。铜线越粗、填充密度越高，同样电流下的电阻就越低。宇树把这个叫做「低铜耗线圈」设计。其实行业里早就有类似的思路，比如之前的Halodi（也就是现在的1X公司）就用方形的粗铜线来提升填充率。第三个方向是散热。宇树的散热设计其实比较保守，大部分机身都是被动散热，只有主控板和髋关节有主动风冷，膝关节用了均热板来导热。宇树也在持续迭代散热，2025年10月的更新就在骨盆区域加了主动散热，提升了后续批次G1的热冗余空间。报告认为，宇树没有在散热上做太激进的设计，是因为他们更想从根源上降低电机的电流消耗，而不是靠散热去弥补，这样也能控制成本 and 制造复杂度。

### 商业落地盈亏点

**大飞**: 说到这里可能有人会问，既然QDD这么麻烦，宇树当初为什么一定要选这条路呢？核心原因就是两个：**迭代速度**和**成本**。宇树在机器人最贵的核心部件上，赌了一个当时还没被验证过的架构。虽然优化难度大，但QDD的效率更高，能达到95%到98%，而谐波减速器一般只有85%到90%，成本最多能低80%。更重要的是，低减速比的行星齿轮箱是非常成熟的工业零部件，用普通的滚齿机就能加工，设备到处都有，供应商也很多。

**大飞**: 对比谐波减速器的话，生产工艺要复杂得多，大概有十三道工序，还要做长时间的热处理让金属能反复形变，加工精度要到微米级。日本的哈默纳科（也就是**HarmonicDrive**）花了几十年才把这套工艺做成熟。国内的绿的谐波（**Leaderdrive**）做了二十多年，很多人还是觉得它的可靠性和哈默纳科有差距。宇树不用去啃几十年的工艺积累，直接选了QDD路线。现在宇树做一款新的执行器设计，几周就能拿出样品，而美国的人形机器人公司定制一套电机加齿轮箱的子系统，因为供应链环节多，可能要三个多月才能拿到样品，中间还要经历好几轮规格沟通、样品生产、验证返工。这就是为什么宇树的迭代速度这么快。比如之前提到的骨盆主动散热升级，很多人都没注意到，短短几个月就完成了设计和量产切换。

**大飞**: 迭代到今天，G1的执行器已经提升了很多。虽然还是做不了重体力活，但是已经能胜任一些轻量的工作任务。手臂弯曲的状态下，G1承载5公斤的重物可以连续工作10到15分钟，负载能力翻了一倍，持续工作时间是原来的五倍；就算手臂完全伸直，也能举着5公斤（差不多一个保龄球的重量），坚持大约一分钟。这个强度就算对人来说也不算轻松了。

### 仓储物流场景实践

**大飞**: 宇树的产品很便宜，技术也在快速进步，但大家最关心的问题是：这东西到底能不能创造实际价值？很多人会说，举5公斤只能坚持十几分钟，又没有灵活的手，能干什么？但是报告估算，2025年一整个年度里，除了科研和爱好者的订单，宇树已经向工业场景交付了大约250台人形机器人用来做试点和落地。他们甚至发现有一家公司已经部署了30台G1，还有很多公司部署了五六台的规模。当然，这些部署目前都受限于软件能力，也就是AI模型的水平，不同的解决方案经济性不一样。现在绝大多数还是全遥操作模式。

**大飞**: 其实人形机器人不需要完美，不需要24小时不停工作，只要能达到“够用”的标准，就能创造价值。现在G1手臂力量还不够，自由度也没法做到完全像人一样灵活，干重活肯定会过热，但这只是限制了它能做的任务类型，不代表它什么都做不了。抛开那些后空翻的表演性动作，现在的宇树机器人已经能完成真正有用的工作了，也就是能在商业场景里产生经济产出，或者帮人减轻体力负担的工作。比如分拣箱子、搬运物料，现在已经落地的场景基本都是把箱子或者物料从一个地方搬到另一个地方，主要是电商仓储里的轻量料箱搬运，负载一般在3到5公斤以内，很多时候甚至只是搬运空的料箱。这些场景还没做到全自动化24小时运行，大部分还是遥操作，但就算是这样，已经开始具备经济上的可行性了。

**大飞**: 报告专门做了一套完整的成本模型来计算宇树机器人的小时成本，和人工来做对比。他们用了Agility机器人的典型任务做基准，代入宇树的参数之后发现，现在的G1已经能做到小时成本低于30美元的人工成本线。这里先说明一下测算的假设条件，都是偏保守的：设备按35000美元的售价计算，两年折旧，残值为零，每天两班倒，服务费按售价的15%计算，遥操作人力成本是每小时11美元，每次故障干预需要5分钟处理时间，人工的全负荷成本是每小时30美元，而且现场只需要已有的管理人员监控，不用额外招人。

**大飞**: 在不同的平均无故障时间（Mean Time To Failure，简称**MTTF**）和不同的设备利用率下，机器人的小时成本不一样。比如平均每33分钟出现一次需要干预的故障，设备利用率67%的话，机器人的小时成本是26.4美元，已经低于30美元的人工成本；整个利用率80%的情况下，工作过程中即使故障更频繁（平均20分钟一次），小时成本是27.3美元，依然比人工便宜。当然现在所有的人形机器人都还没到大规模量产和部署的阶段，技术都还在迭代，不同的场景、不同的末端夹具、不同的负载都会影响最终的效率和成本，这些都是现阶段的估算。但是能说明一个核心趋势：宇树已经跨过了商业化落地的盈亏阈值，而且这还是现在的水平。如果硬件继续迭代，AI自主能力继续提升，经济性只会越来越好。

**大飞**: 比如料箱转运这个场景，就是把料箱从移动机器人上搬到传送带上，是物流里很典型的衔接工位。这种工位的工人很多时间都在等设备到位，有效工作时间并不饱和，所以Agility的机器人每小时搬66个料箱就已经能满足需求了。在GXO仓库的部署里，料箱的重量就是2到4公斤，刚好匹配现在宇树的负载能力。这种任务负载轻、对速度要求不高、出错了可以重试、不需要复杂的灵巧操作，刚好适配当前的技术水平。Agility的机器人是工作两小时充电一小时，利用率大概是三分之二。而部署宇树的用户反馈，做同样的料箱搬运，宇树的处理效率和Digit差不多。宇树的问题是连续工作10到15分钟就要冷却5到10分钟，算下来利用率也能达到50%到67%。就算用最保守的全遥操作假设，算上折旧、服务、人力成本，现在也已经比人工划算。当然也要客观说，宇树现在的方案还不完整，比如Agility有自己的操作系统，能和仓库管理系统对接，有完整的功能安全方案，有自主导航的能力，这些宇树目前都还比较薄弱。但是哪怕只靠全遥操作，在合适的商业场景里，它已经能跑通经济模型了。

### 供应链与垂直整合

**大飞**: 在报告看来，这只是宇树落地的第一步。这个场景本身不算什么巨大的市场，但它是一个关键的阈值，代表着宇树从科研玩具走向生产工具的转折点。回想当年大疆也是靠半完善的无人机卖给小众爱好者，实现了营收几十倍的增长，最后统治了整个行业；而宇树最开始的G1，举个箱子几分钟就过热，也是靠科研用户的资金在迭代技术。一旦它打开了仓储物流这个市场的缺口，后续的进步速度可能会非常快。再加上机器人AI模型的能力越来越强，物料成本持续下降，硬件性能不断提升，宇树很可能会成为市场上最便宜、同时也足够好用的人形机器人平台。

**大飞**: 前面我们拆解了8976美元的物料成本，这个价格放在全球都是独一档的。能做到这个水平，首先离不开中国的制造业生态。对机器人或者很多硬件行业来说，在中国做生产天然就有速度 and 成本的优势：供应商坐火车几个小时就能到，样品当天或者第二天就能拿到，产品迭代可以按周算，而不是按季度算；零部件价格比美国便宜20%到40%，比如国内的谐波减速器价格有时候只有哈默纳科的三分之一。当然哈默纳科的可靠性更好。其实很多美国的机器人创业公司也都在用中国供应链，比如Sunday Robotics、Dyna、XDOF，硬件团队都设在中国。就连特斯拉的Optimus，零部件也很多来自中国供应链，未来大概率还会继续依赖。

**大飞**: 中国的供应链生态是全行业的红利，但是宇树的垂直整合能力就算放在中国同行里也非常突出。宇树自研自产无刷电机、行星齿轮箱、激光雷达、深度相机，这些部件很多国内的人形机器人厂商都还是外包采购。自研自产的电机价格只有西方同类产品的30%到40%，他们的齿轮箱也是目前全球最便宜的人形机器人齿轮箱之一。这一点在宇树的IPO申报文件里也写得很清楚。在对上交所的首轮问询回复里，宇树明确说：核心部组件的自研自产和自有产线建设让公司能深度掌控供应链，既保障了产品和技术的快速迭代，也显著降低了采购和制造成本；全栈自研加上规模化生产又提升了和上游供应商的议价能力，最终形成了很强的成本控制优势，产品在保持性能领先的同时性价比非常突出。

**大飞**: 这种优势已经在四足产品上体现出来了。宇树四足机器人的毛利率从**42.36%**提升到了**55.49%**，同时成本几乎降了一半。这种垂直整合在美国看来很惊人，二在中国市场，硬件行业的毛利本来就薄，想要活下去就必须做垂直整合。比亚迪和大疆都是靠这条路走到了行业顶端。国内的其他同行，比如优必选和AGIBot，现在也在往自研齿轮箱、电机的方向走，但这些部件宇树早就已经自己做了。而且优必选和AGIBot很多生产环节还是靠代工厂，比如AGIBot还在和敏实集团（Minth Group）合作在塞尔维亚做欧洲的生产，他们是靠技术授权和合作来扩张，而不是自己掌握生产工艺。宇树在招股书里说，未来还要继续往上游走，把齿形设计、仿真优化、材料验证、高精度加工这些环节都放到自有体系里。

**大飞**: 当然，现在所有人形机器人公司都还没到大规模量产的阶段，但这也意味着，等到量产阶段真正到来的时候，宇树作为先行者已经积累了足够的生产经验，成本优势会更加稳固。总结一下：当西方的人形机器人厂商还在打磨原型机的时候，宇树已经靠四足机器人积累了几万台的量产经验，搭建了整个人形机器人的供应链生态，并且跨过了商业化落地的阈值。回顾比亚迪和大疆的成长史，它们最开始也只是做一个细分的核心部件，最后都成长为了统治全球的产业巨头。看着宇树从四足到人形一步步巩固自己的制造和成本优势，我们有理由相信，它接下来还会保持同样的扩张速度，解锁更多过去想都不敢想的应用场景。人形机器人的产业浪潮才刚刚开始，而宇树已经站在了第一梯队的最前面。如果大家对人形机器人的技术路线和产业格局有什么看法，欢迎在评论区留言交流。感谢收看，我们下期再见。